(untitled) (Academic journal Industrial Machine Building Civil Engineering, 2017)
Известно, что значительное количество современных строительных и дорожных машин имеет рабочее оборудование в виде манипулятора – экскаваторы, машины для лесотехнических работ, краны-манипуляторы и т.д. Повышение эффективности таких машин связано с автоматизацией выполняемых ими рабочих процессов. Одной из задач, которую должна решать система управления машинами с рабочим оборудованием манипуляторного типа, является синтез эффективных траекторий рабочего оборудования. Под траекториями здесь понимают законы изменения углов поворота или линейных перемещений звеньев манипулятора машины. Разработана функциональная модель подсистемы синтеза оптимальной траектории рабочего оборудования. В качестве критерия оптимальности предложено использовать минимум работы сил сопротивления, преодолеваемых машиной при выполнении рабочей операции. Эффективность рассмотренного подхода подтверждена результатами моделирования. Ключевые слова: строительно-дорожная машина, манипулятор, траектория, система управления, энергетическая эффективность.