СИНТЕЗ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНЫХ ТРАЕКТОРИЙ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРНОГО ТИПА (Academic journal Industrial Machine Building Civil Engineering, 2017)
Известно, что значительное количество современных строительных и дорожныхмашин имеет рабочее оборудование в виде манипулятора – экскаваторы, машины длялесотехнических работ, краны-манипуляторы и т.д. Повышение эффективности такихмашин связано с автоматизацией выполняемых ими рабочих процессов. Одной из задач,которую должна решать система управления машинами с рабочим оборудованиемманипуляторного типа, является синтез эффективных траекторий рабочегооборудования. Под траекториями здесь понимают законы изменения углов поворотаили линейных перемещений звеньев манипулятора машины. Разработанафункциональная модель подсистемы синтеза оптимальной траектории рабочегооборудования. В качестве критерия оптимальности предложено использовать минимумработы сил сопротивления, преодолеваемых машиной при выполнении рабочейоперации. Эффективность рассмотренного подхода подтверждена результатамимоделирования.Ключевые слова: строительно-дорожная машина, манипулятор, траектория,система управления, энергетическая эффективность.